フォルム
細身のロボットが大好きだーーーー！！
とゆー訳で、
モノだと
SPRIGGAN Mk2、S-ガンダム、ガーランド・バイク、GR・ワイバーン、HI-MACS、AC、ギア・VX-9000などなぞ、
作品だとセンチネル、メガゾーン２３、ガンフェロン、ガングリフォン、アーマードコア、ゼノサーガなどなぞ、
この辺が工場長のお好みな模様。
個人的に前面投影面積が小さめなのがお好み。
今回は変形は無です。
後が続くならわかりませんが。
パイルバンカー
必須かと。
ドリルと迷うところではありますが。
前腕部や、膝などに装備してそのまま打出しても良いのですが、やっぱり前腕部から展開式にしたいよね！！
パンツァードラグーンの攻性生物とかGP03のフォールディングアームみたいにッ！！
他にも肩にエクステンション装備用のハードポイントを設ける予定。
長物
軸
まぁ、間接部分な訳で。
作成時のコンセプトとして、広い稼動範囲を実現し高い自由度を持たせるつもりです。
と言う事で、２足歩行を行うのに必要な間接は、有名機
R-Blue4.1を参考にすると
| 足 | 股関節３軸 | 膝１軸 | 足首２軸 | | 計６軸 |
|---|
| 腕 | 肩２軸 | 肘２軸 | | | 計４軸 |
|---|
| 胴 | 腰２軸 | 首２軸 | | | 計４軸 |
|---|
の合計２４軸（推定）。
でもって、ニンゲンの間接をほぼ対応させようとすると、
| 足 | 股関節３軸 | 膝１軸 | 足首２軸 | 爪先１軸 | 計７軸 |
|---|
| 腕 | 肩４軸 | 肘２軸 | 手首２軸 | | 計８軸 |
|---|
| 胴 | 腰３軸 | 首３軸 | | | 計６軸 |
|---|
の合計３６軸（概ね）。
そこら辺を踏まえて、今回作成しようと妄想する機体の間接は
| 足 | 股関節３軸 | 膝１軸 | 足首２軸 | 爪先１軸 | 計７軸 |
|---|
| 腕 | 肩３軸 | 肘２軸 | | 装備軸２軸 | 計７軸 |
|---|
| 胴 | 腰３軸 | 首２軸 | | | 計５軸 |
|---|
の合計３３軸。
まぁ、足の爪先とかは無くてもイケるんですが。
これらの間接は角度検出が必要と思われるものです。
通信
完全に自立して活動するロボットの製作が目標ではないのです。
主にPCのマンマシンインターフェイスとして動作するユニットとしての位置付けでロボットを作成します。
と言う訳で、PCとの通信接続機能は必須であり、有線、無線などなぞ、手段が幾つかあるわけで。
最初のうちはRS-232Cに拠る有線通信接続。
次がUSBに拠る有線通信接続。
最終的にはBluethoothに拠る無線通信接続。
という具合に妄想しています。
取り敢えず、各々の接続に必要なデバイスは既に購入済みなので後は基盤やデバイスドライバを作ったりする気合と根性の問題です。
モーター
ロボットを作る場合アクチュエーターとしてモータを選択した場合、幾つか選択肢があると思われます。
- 市販品のモーター（マブチとか）と減速機（ギア）を組み合わせて使う。
- ラジコン用のサーボを使う。
- ハイトルクのモーターでダイレクトドライブ。
- 愛と勇気でモーターシステムを自作する。
１の案では安価で入手性が非常に高いのですが、関節角を検出する手段を別に設けたりしなければならないのでパッケージが大型に成ってしまいそうです、その為コンパクトなシステムには向かないように思われます。
２の案は大きなトルクのモーターを必要とするとそれなりに高価ですが、入手性、サイズ等ほぼ均一で減速機、角度検出等パッケージ化されているのでシステム的に楽かなと、但し、標準では稼動角が±９０°程度なので広角度の間接には向きません。
３の案では間接部を直接駆動できるようなモーターは一般の入手経路ではまず手に入らないので却下、でかいし。
４の案は気合と根性と資金（涙）が膨大にかかるので却下、そりゃ必要性能を満たすことは可能ですが。
今回は、一般的な２足歩行ロボットを参考にしたため、想定サイズが４０ｃｍ前後なのであまり大型な物は使えません。
しかも、フォルム重視（笑）なので出来るだけハイトルク、コンパクトのものが望ましい。
と言う訳で、２の案でいこうかと。
で、ラジコンサーボを使うのはよいですが、サーボをそのまま使用するのはどうかと思うわけで。
と言うのもラジコンサーボは、一定幅のパルス信号を入力してやる事により、パルスの幅に合わせた角度になる様になっています。
しかし、現在の角度を取得する手段を別に用意しなくてはなりません。
そこで、サーボを改造して使うことにします。
この改造サーボを「オレサーボ」と業界内では呼ぶようです。（笑）
今回の改造を行うと制御はマイコンで行うので問題ないのですが、モータドライバを何とかしなくてはなりません。
制御系
制御系には、
ルネサステクノロジー（日立）のSH2-7047Fをメインに、H8-3664F又はH8-3687Fをノードコントローラーに採用。
SH2-7047Fについては
ベストテクノロジーより発売される（４月中旬）極小のマイコンボードが存在するのでこれを使うこととします。
このマイコンボード、従来から各社で発売されている 7045 系のボードに比べると性能、面積共に圧倒的なアドバンテージがあります。
いやいや、便利なものです、実にありがたいです。
H8-3664Fの小型マイコンボードは各社から発売されていてよりどりみどりです。
しかし、妄想しているモーターコントロールの手段では、マイコンからPWM信号（パルス）によってモーター速度をコントロールするつもりです。
このことから3664が３ポートのPWM出力が出せるのに対し、3687が６ポートのPWM出力が出せ、１チップでの制御数が倍違うので出来れば3687の方が好ましいのですが、
いかんせん、市販品のマイコンボードでは発売されていないのが現状です。
気合と根性と入手経路（コレ重要）があれば基盤から起こして造ってもいいのですが、むしろベストテクノロジーから近い将来で出そうな雰囲気なのでそれを待つのがらくちんかと。
操作
期待の操作にはDualShock2を使おうかと思っているわけですが。
貴方は知っていましたか？あのパッド、ボタンにアナログ入力が付いているだけでは無く、十字キーにすらもアナログ入力が備わっている事を！
私は最近知りました。
さて、それを知るといろいろ試してみたくなる訳で。
しかし、現状に於いて最大の問題点があります。
それは、市販のUSB接続のパッド接続装置ではすべての機能が使えないということ。（Win上で）
一応、解決手段としてDirectPADというプリンタポートにつなげてゲーム機のパッドを使おうという物があるのですが、
今回のコンセプト上、制御PCはノート（SONY VAIO C1）になる予定なのでプリンタポートは外付けに。
しかも、Win2kでやるには一寸めんどくさいので、「どうせめんどくさいならインターフェイスの自作しか！！」
とか言う暴挙に出てみることにしました。
操作モードは幾つか用意する予定です。
- ACモード
PSゲーム「アーマードコア」の操作に準拠したモード。
- VRモード
アーケードゲーム「バーチャロン」の操作に準拠したモード。
- GPモード
独自操作モード「グラップラーモード」格闘戦を重視したモード。
